Mehrere Stadttore wurden im Laufe der Jahrhunderte errichtet, um kontrollierten Ein- und Ausgang in die Stadt zu gewährleisten. Die Tore stammen ursprünglich aus der Regierungszeit von Friedrich Wilhelm I. im Zuge der barocken Stadterweiterungen: das Neustädter Tor (1722; 1753 durch Neubau ersetzt, 1945 zerstört) und das Brandenburger Tor im Westen (1733; 1770 durch Nebau ersetzt, erhalten), das Jägertor (1733, erhalten) an der heutigen Hegelallee und das Nauener Tor (1733, bestehender Bau 1755 aus der Zeit Friedrichs II.) im Norden sowie das Berliner Tor (1733; 1752 durch Neubau ersetzt, 1952 abgerissen) im Nordosten. Weitere Tore erlaubten den Zugang in die Stadt über den Kanal und die Brücken.